본 제품은 지자기 센서가 포함된 짐벌락이 없는 9축 자이로 센서 개발키트입니다.

 

본 제품은 앞서서 공개하여 판매중인 짐벌락 없는 YAW PITCH ROLL 출력 6축 자이로 센서 개발 키트 (https://www.nano-i.com/sales/1272665) 의 후속 모델로 지가기 센서가 추가된 9축 자이로 센서입니다.

 

YAW PITCH ROLL 출력 6축 자이로 센서 개발 키트는 YAW PITCH ROLL 각도 중에서 지구의 중력 방향 대비 수평을  0으로 기준삼아 PITCH ROLL 각은 정확하게 표현할 수가 있었으나  YAW 각도는 지구의 자전 방향으로 Drift 가 발생하지만 본 제품은 지자기 센서를 활용하여 자북 대비 회전된 방위각을 표현해 줍니다. 본 제품을 쿼터니언을 사용하여 짐벌락이 없이 YAW PITCH ROLL 각도를 표현하는 것 뿐만 아니라 동시에 자북 대비 센서가 회전한 방위각을 표현하였습니다. 물체가 격렬하게 움직여도 지자기 센서가 있으므로 정확하게 자북대비 회전된 방위각을 표현해 주므로, 드론, 기계 장치, 웨어러블 등 다양한 분야에서 응용될 수가 있습니다.

 

 

 

제품 구입 및 응용 기술 개발 연락처 : 010-4293-9577,   e-mail : nano@nano-i.com

 

 

 

 

***응용 분야 : 웨어러블, 헬쓰케어, 로봇, 드론, 기타

 

1. 제품 구성 내용

  가) 9축 자이로 센서 모듈 및 아두이노 MCU 보드 및 배선 연결 (프로토타이프)

  나) 9축 자이로 센서 모듈, 블루투스 및 아두이노 MCU 보드 및 조립 (조립 모듈)

       - 블루투스 통신, 배터리 연결 가능

  다) 9축 자이로 센서 모듈 및 ESP32 모듈 구성품 (임베디드 모듈, 배터리 연결 가능)

        - 블루투스/와이파이 통신, 배터리 연결 가능

 

 

프로토타이프	조립 모듈	임베디드  모듈

 

 

 

 

 

 

 

 

2. 아래는 위 동영상에서 표현되는 출력 데이터에 대한 설명입니다.

 

가) YAW PITCH ROLL

 

YAW : 지구의 중력 방향 축을 중심으로 360도 전방위 회전각 표현이 가능하며, 지자기 센서가 없어도 지구가 자전과 공전을 한다 하더라도 정지 상태에서의 YAW 각도의 회전이 없도록 하였습니다. (단 급격히 움직이는 환경에는 YAW 각도는 누적 오차가 발생됩니다.)

PITCH : 0~180도 (위로), 0~-180도 (아래로) 표현되며, 관절의 각도 등을 표현할 때 쓰입니다. ROLL 각도가 주어진 상태(예: 장비가 기울어진 상태) 에서도 피치각을 정확하게 표현합니다.

ROLL : 장비가 수평면 대비 어느 정도로 좌우로 기울어져 있는지 여부를 알 수가 있으며, 좌로 90도 (0~90) 오른쪽으로 90도 (0~-90), 합하여 180도 표현 가능합니다.

 

 

YAW (회전축 : Z)	PITCH (회전축 : Y)	ROLL (회전축 : X)

 

 

나) HEADING (방위각)

 

방위각은 자북 대비 자이로 센서의 Y 축의 + 방향의 헤드(Head) 가 지구 중력축을 중심으로 회전하는 각도를 나타내며 0 ~359.99 도까지 표현됩니다.

왼쪽 동영상에서는 자석이 센서 근처에 다가오면 반응(Heading 각 변화)을 나타내고 있으며, 오른쪽 영상은 센서가 회전될 때 방위각 각도 변화를 보여주고 있습니다.

사용자가 방위각 캘리브레이션 신호를 센서에 보내고 센서를 8 방향으로 정밀하게 회전시키면 캘리브레이션이 되며, 주변 환경으로 인한 자기장 왜곡을 보정합니다.