농약살포용 자율주행 로봇 개발 (라이다/자이로 센서 응용)

본 제품은 당사가 개발한 농약 살포용 자율주행 로봇으로써, 비닐하우스 등 농약 살포를 하면서 장애물을 회피함과 동시에 정해진 경로로 자율 주행을 할 수 있는 로봇입니다.

 

레이저를 사용하여 주변의 16m 이내의 거리를 360도 전방위를 스캔하여 주변의 장애물과 벽 등의 위치 정보를 정보를 제공해 주고, 네비게이션 모듈은 9축 자이로 센서가 내장되어 있어서 로봇의 회전 방향 정보를 제공함과 동시에 로봇의 진행 방향을 제어하는 펌웨어가 내장되어 있습니다.

 

로봇 자율 주행 소프트웨어는 라이다가 정보를 토대로 주변 맵을 형성하는 모드, 로봇의 진행 방향을 설정하여 로봇의 경로 주행할 수 있는 모드, 장애물 회피형 자율 주행 모드 등이다. 이러한 소프트웨어 모듈은 안드로이드 앱으로 작동이 되고, 스마트 폰 등의 와이파이를 통하여 동작이 가능합니다.

 

연락처 : 010-4293-9577,   e-mail : nano@nano-i.com

 

 

1. 응용 제품은 당사가 판매하는 있는 360 스캔 라이다 ( 참조 : http://www.nano-i.com/salse/1276239 ) 입니다.

  

 

2. 제품 사진 및 기능

  

  가) 제품 사진

 

  로봇의 최상부에 라이다와 로봇 내부에는 네비게이션 모듈이 장착되어 있습니다. 하우스 내를 자율 주행하면서 농약을 자동살포합니다.

 

 

 

 

나) 제품 기능

 

 아래 사진은 실시간 기능을 설명하고 있습니다. 스마트폰을 사용하여 로봇의 바퀴를 움직여 전후좌우 방향으로 이동하게 할 수 있습니다. 스마트폰을 사용하여 자율 주행 모드로 장애물을 회피하면서 농약을 살포할 수가 있으며, 목적지를 지정하여 장애물을 회피하면서 이동 가능합니다.

   

 

 

3. 제품 규격은 아래와 같습니다. 라이다는 최대 16m 까지 스캔가능합니다. 네비게니션 모듈은 라이다 스캔 데이터와 9축 지자기 센서 데이터를 사용하여 길을 잃어버리지 않고 경로 맵핑을 하며, 스마트폰의 와이파이를 통하여 통신 및 자율 주행됩니다.

 

가) 라이다

 - 레이저 파장 785 nm

 - 360 도 스캔 (각도 분해능 1도)

 - scan rate ~15Hz, 4000 samples/sec

 - 측정 거리 0.3 - 16 m  / 측정 분해능 0.5 mm

 

나) 네비게이션 모듈

    - 입력 파워 9-24 V

      라이다 : 경로 맵핑

      9축 자이로 센서 (지자기, 가속도, 각속도) : 로봇의 방향 제어

      와이파이 (WiFDi AP & STA), LIDAR BUS, High Speed BUS (안드로이드 및 Tablest)

      MCU (STM32 F103VET6) 기능 : 모터, 라이다, 9축 자이로 센서 제어

 

4. Indoor 네비게이션 (어플 연동)

   - 측정 거리 16 m ( 직사광 제외 )

     로봇 크기 : 외경 1.0 m (1.4 m 까지 지정 가능) 

     장애물 회피

 

5. 농약 살포 기능

 

6. 시스템 파워 24V 30A(최대)